현재 구상하고 있는 ROV의 전체적인 시스템은 아래와 같습니다. ROV동작에 있어서 메인보드는 가장 중추적인 역할을 하게 됩니다. 현재 스펙을 결정하고 있는 중인데, 각 기능에 대한 스펙이 거의 결정된 상태입니다.
- PLC(Power line communication)
ROV는 물 속에서 운용되는 로봇이다 보니, 지상의 컨트롤러와 유선으로 연결될 수 밖에 없습니다. 지상의 사용자가 ROV 내부에 있는 라즈베리 파이와 통신하기 위해서는 서로간에 이더넷 연결이 되어야 하는데, 그럴 경우 최대 8가닥의 선이 지상과 수중 로봇에 연결이 되어야 합니다. 선의 갯수가 많아질수록 ROV 운동에 직접적인 영향을 준 뿐더러, 시스템이 커지고 비용이 증가하게 됩니다. 따라서 전력선 통신(PLC)를 이용해 통신선을 2가닥으로 줄이게 되는데, 생각보다 PLC 통신 모듈을 구하기가 힘들었습니다.
저희가 구할수 있는 PLC 모듈은 크게 2가지가 있는데 첫번째로, OpenROV는 tenda p200이라는 가정용 PLC 모듈을 분리하여 내부에 있는 보드를 사용합니다.두번째로는 BlueRobotics사에서 사용하는 Fathom-X모듈이 있습니다. 성능 면에서는 BlueRobotics의 Fathom-X가 더 좋은것 같으나, 가격적인 부분과 구매의 용이성을 생각할 때 OpenROV처럼 Tenda P200을 뜯어서 사용하는게 현재까지는 더 좋은 방법이라 생각하고 있습니다.
BLDC 모터를 컨트롤 하기 위해서는 ESC가 필요합니다. 총 4개의 ESC가 필요한데, ROV 크기가 작다 보니 일반적인 RC용 ESC를 넣기에는 공간적으로 제약이 있습니다. 그러던 중에 PCB에 실장 가능한 ESC를 찾았는데 [링크] 크기도 작고 가격이 저렴해서 해당 ESC를 사용하기로 하였습니다. 구매해서 테스트해 본 결과 컨트롤도 나쁘지 않고, USB를 통해 내부 세팅도 쉽게 할 수 있는 걸 확인했습니다.
현재 회로도를 설계하고 있는 중인데, 다음주 중에 설계가 완료되어 발주 할 수 있을거 같습니다. 
